济宁市旭
辉数控机械有限公司 服务热线
网站首页 公司简介 产品展示 售后服务 工程案例 新闻资讯 产品知识 联系我们
您现在的位置:网站首页>产品知识

智能机器人

2019
1/14
被阅读:28次

智能焊接 机器人焊接机器 人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器 人属于标准焊接机器人的定义,工业机器 人是一种多用途的、可重复编 程的自动控制操作机(Manipula

 智能焊接机器人

         焊接机器 人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器 人属于标准焊接机器人的定义,工业机器 人是一种多用途的、可重复编 程的自动控制操作机(Manipulator),具有三个 或更多可编程的轴,用于工业自动化领域。为了适应不同的用途,机器人最 后一个轴的机械接口,通常是一个连接法兰,可接装不 同工具或称末端执行器。焊接机器 人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的,使之能进行焊接,切割或热喷涂。

焊接机器人(welding robot)


911307037250658337.jpg



从事焊接 的工业机器人:

优点:将焊接质 量变成数字化,更可控

组成结构:机器人和 焊接设备两部分

一、焊接机器人简介

随着电子技术、计算机技术、数控及机 器人技术的发展,自动焊接机器人, 从60年代开始 用于生产以来,其技术已日益成熟,主要有以下优点:

1)稳定和提高焊接质量,能将焊接 质量以数值的形式反映出来;

2)提高劳动生产率;

3)改善工人劳动强度,可在有害环境下工作;

4)降低了对 工人操作技术的要求;

5)缩短了产 品改型换代的准备周期,减少相应的设备投资。

因此,在各行各 业已得到了广泛的应用。

二、组成结构

      焊接机器人主要包括机器人和 焊接设备两部分。机器人由 机器人本体和控制柜(硬件及软件)组成。而焊接装备,以弧焊及点焊为例,则由焊接电源,(包括其控制系统)、送丝机(弧焊)、焊枪(钳)等部分组成。对于智能 机器人还应有传感系统,如激光或 摄像传感器及其控制装置等。图1a、b表示弧焊 机器人和点焊机器人的基本组成。

      世界各国 生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人,绝大部分有6个轴。其中,1、2、3轴可将末 端工具送到不同的空间位置,而4、5、6轴解决工 具姿态的不同要求。焊接机器 人本体的机械结构主要有两种形式:一种为平 行四边形结构,一种为侧置式(摆式)结构,如图2a、b所示。侧置式(摆式)结构的主要优点是上、下臂的活动范围大,使机器人 的工焊接机器人示意图作空间几乎能达一个球体。因此,这种机器 人可倒挂在机架上工作,以节省占地面积,方便地面物件的流动。但是这种 侧置式机器人,2、3轴为悬臂结构,降低机器人的刚度,一般适用 于负载较小的机器人,用于电弧焊、切割或喷涂。平行四边 形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下 臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。早期开发 的平行四边形机器人工作空间比较小(局限于机器人的前部),难以倒挂工作。但80年代后期 以来开发的新型平行四边形机器人(平行机器人),已能把工 作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部,又没有测 置式机器人的刚度问题,从而得到普遍的重视。这种结构 不仅适合于轻型也适合于重型机器人。近年来点焊用机器人(负载100~150kg)大多选用 平行四边形结构形式的机器人。

      上述两种 机器人各个轴都是作回转运动,故采用伺 服电机通过摆线针轮(RV)减速器(1~3轴)及谐波减速器(1~6轴)驱动。在80年代中期以前,对于电驱 动的机器人都是用直流伺服电机,而80年代后期以来,各国先后 改用交流伺服电机。由于交流 电机没有碳刷,动特性好,使新型机 器人不仅事故率低,而且免维 修时间大为增长,加(减)速度也快。一些负载16kg以下的新 的轻型机器人其工具中心点(TCP)的最高运动速度可达3m/s以上,定位准确,振动小。同时,机器人的 控制柜也改用32位的微机和新的算法,使之具有 自行优化路径的功能,运行轨迹 更加贴近示教的轨迹。

三、特点

      点焊对焊 接机器人的要求不是很高。因为点焊 只需点位控制,至于焊钳 在点与点之间的移动轨迹没有严格要求,这也是机 器人最早只能用于点焊的原因。点焊用机 器人不仅要有足够的负载能力,而且在点 与点之间移位时速度要快捷,动作要平稳,定位要准确,以减少移位的时间,提高工作效率。点焊机器 人需要有多大的负载能力,取决于所 用的焊钳形式。对于用与 变压器分离的焊钳,30~45kg负载的机 器人就足够了。但是,这种焊钳 一方面由于二次电缆线长,电能损耗大,也不利于 机器人将焊钳伸入工件内部焊接;另一方面 电缆线随机器人运动而不停摆动,电缆的损坏较快。因此,目前逐渐 增多采用一体式焊钳。这种焊钳 连同变压器质量在70kg左右。考虑到机 器人要有足够的负载能力,能以较大 的加速度将焊钳送到空间位置进行焊接,一般都选用100~150kg负载的重型机器人。为了适应 连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求。新的重型 机器人增加了可在0.3s内完成50mm位移的功能。这对电机的性能,微机的运 算速度和算法都提出更高的要求。

四、装备

     点焊机器 人的焊接装备,由于采用 了一体化焊钳,焊接变压 器装在焊钳后面,所以变压 器必须尽量小型化。对于容量 较小的变压器可以用50Hz工频交流,而对于容 量较大的变压器。


智能机器人
上一条:售后服务
图标

旭辉数控机械  厂家直销

济宁市旭 辉数控机械有限公司

微信二维码

微信咨询

济宁市旭 辉数控机械有限公司
联系人:王经理

手   机:15554435355   

电   话:0537-3623677

传   真:0537-3623677

地   址:山东省济 宁市任城区喻屯镇洙赵新河S251省道东

版权所有:        备案号:
友情链接:    合法彩票网   k8彩票开户窗口   急速11选5   彩票客户端   K8彩APP下载